近年来，机器人技术发展迅猛，其中，同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术作为机器人环境感知与运动导航的基础也成为热门研究领域。乐动体育 LD体育机器人SLAM技术多依赖于各类传感器进行定位与建图，其中主要包括相机与激光雷达两大类，因此也将SLAM技术分为激光SLAM与视觉SLAM两类。伴随着激光雷达传感器价格的不断降低，激光SLAM凭借其计算量小、应用环境广等优点吸引了更多研究学者的关注。

　　河北工业大学机械工程学院贾晓辉等在同步定位与建图(SLAM)问题中，里程计部分的求解精度对后续建图起着至关重要的作用，惯性测量单元(IMU)可以为SLAM中里程计求解提供良好辅助。在考虑平面移动机器人运动特点及室内环境特征的基础上提出一种基于IMU松耦合的激光里程计求解方法，实现里程计部分的精准定位。

　　结果表明，第1阶段，机器人运动过程中实时处理点云信息，乐动体育 LD体育将地面点分割并提取有效关键点；第2阶段，将IMU信息引入卡尔曼滤波器，为帧间匹配提供位姿先验；第3阶段，滤波器输出位姿估计值后，利用非线性优化方法进行点云帧间匹配，实现里程计运动的求解。实验表明，所提方法在激光点云处理、运动求解，乐动体育 LD体育具有良好的稳定性和准确性，可将偏移量误差控制在0.4%以内，为后续建图提供有力数据保障。

　　该研究装备预研领域基金()的支持。相关研究成果以“基于惯性测量单元辅助的激光里程计求解方法”为题发表于《仪器仪表学报》，双语版已在JTP双语数据库平台上线。

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